进入命令行
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替换成如下阿里源
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiversedeb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main
# deb-src http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main
命令行执行
apt-get update配置git环境参考这篇博客
1.3 编译过程报错compiler error增大虚拟机内存，或生成交换区
1.3.1增大内存
进入设置，增大内存
在编译的时候使用的命令行是cmake ..之后的make，可以在make加-j8，8是线程数。
1.3.2 生成交换区参考这篇博客
2.安装eigen3.3.7在csdn上下载对应版本资源包，解压后进入eigen3.3.7文件夹，从文件夹进入命令行
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include在csdn上下载对应版本资源包，解压后进入pangolin文件夹，从文件夹进入命令行
安装依赖项
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install libpython2.7-devmkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOSR=1 ..
make -j
sudo make install参考这篇博客
5.安装ORB-SLAM2进入命令行
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2在下列源文件中前面添加
#includeExamples/Monocular/mono_euroc.cc
Examples/Monocular/mono_kitti.cc
Examples/Monocular/mono_tum.cc
Examples/RGB-D/rgbd_tum.cc
Examples/Stereo/stereo_euroc.cc
Examples/Stereo/stereo_kitti.cc
src/LocalMapping.cc
src/LoopClosing.cc
src/System.cc
src/Tracking.cc
src/Viewer.cc可以先把build.sh最后的make改成make -j8避免内存不足编译失败，避免该错误的方法见前面提高运行内存的方法。
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh编译完成。
6.下载数据集运行下载链接
可以先下载图中小内存的测试运行。
下载完成后解压到ORB-SLAM2文件夹中。
进入ORB-SLAM2文件夹命令行
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /你git clone下载的ORB-SLAM2的位置/rgbd_dataset_freiburg1_xyz你是否还在寻找稳定的海外服务器提供商？创新互联www.cdcxhl.cn海外机房具备T级流量清洗系统配攻击溯源，准确流量调度确保服务器高可用性，企业级服务器适合批量采购，新人活动首月15元起，快前往官网查看详情吧
