Pangolin安装报错解决
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视觉SLAM十四讲$3.7节需要。
在本地slambook2/3rdparty文件夹git submodule update，这个版本是和书中的版本一致的。
首先需要安装OpenGL
以及Cmake、C++11等，
然后建立build文件夹，在内部编译：
mkdir build
cd build
cmake ..
make
不出意外的话，会报错：
- include/pangolin/gl/colour.h:57:18:error: ‘numeric_limits’ is not a member of ‘std’
57 | std::numeric_limits::quiet_NaN(), std::numeric_limits::quiet_NaN(), include/pangolin/utils/picojson.h:383:12:note:in definition of macro ‘GET’
383 | returnvar;
include/pangolin/utils/picojson.h:390:124:warning:suggest parentheses around assignment used as truth value [-Wparentheses]
390 | ->type_ = number_type,const_cast(this)->u_.number_ = u_.int64_), u_.number_))
我改动了几个文件，然后通过编译了。具体改动是：
- include/pangolin/gl/gl.h， include/pangolin/gl/colour.h 这两个文件，加入
#include#include
- 在对应的CMakeLists.txt中加入C++11
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11 ")
- include/pangolin/utils/picojson.h 文件390行加2个括号
#ifdef PICOJSON_USE_INT64
GET(double,
(type_ == int64_type && ((const_cast(this)->type_ = number_type), (const_cast(this)->u_.number_ = u_.int64_)),
u_.number_))
GET(int64_t, u_.int64_)
如果实在不行，总是报错，比如你已经重新安装了Eigen库，这时有可能因为版本不一致而无法安装书中指定的这个版本的Pangolin。那么只需要在别的文件夹获取一个pangolin并编译就行了，可参考readme进行安装。
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
有博客指出直接git clone这个有各种问题导致编译不过，应该用GitHub上的release版压缩包，别git clone。
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本文来源：
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