想要把前视图转化为鸟瞰图，有两种做法
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1.在没有标定的情况下，只能选取四个点对了
在有标定的情况下，可以直接使用标定的参数
这里主要介绍1
1.没有标定的情况下，主要用到了两个函数
M = cv2.getPerspectiveTransform(src, dst)
warped = cv2.warpPerspective(img, M, (img.shape[1], img.shape[0] + 1080))
cv2.getPerspectiveTransform 从四个点对中计算透视变换，返回值为3*3的透视变换矩阵
cv2.warpPerspective 计算透视变换后的图像
这里自己遇到的坑是，在计算透视变换矩阵的时候，怎么获取那四个点对，翻了很多blog，都没搞清，最后认认真真的找了一个认认真真的阅读之后，总算摸到门道了，有了一种融会贯通的感觉。
现在的目标是将图像由前视图转化为鸟瞰图，根据先验知识，在鸟瞰图下，长方形物体显示出来肯定是长方形，因此，我们只要在前视图中找到一个正方形的物体，并指定他在俯视图中的坐标就可以了，这里有个但是，由于先验信息里面只有矩形这个信息，具体的长宽比什么的，以及实际的大小未知，所以转化到鸟瞰图下并不能反应物体的真实长度。
这里怎么定义转化后的坐标要自己把握
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原图
比如说转化到黄色的坐标(内接矩形)，这时候就会内缩，图像出现黑边
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转化到黄色坐标
如果转化到蓝色的，那么能看到的方位就很小了，只有当前车道了(外接矩形)
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转化到蓝色坐标
dst的坐标也可以自己写，想要转成多大的图像也可以自己填
比如说根据车道的宽度和虚线的长度，可以大概估算出实际长宽比，一个车道宽度为3.75米 这种城市道路一般虚线是两米，间隔4米(高速一般是69，也就是15米)大概估计一下，高度是12米，也就是说长宽比为12:7，想要显示出4个车道，图像的宽度为1920，折算了一下，目标图像的坐标大概是(这里要注意，图像的坐标是从左上角开始算的)
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自定义
坐标定义代码：
src = np.float32([(1242,1949),(1961,1949), (2695, 2542), (133, 2542)])
#内接矩形
dst = np.float32([(1242, 1949), (1961, 1949), (1961, 2542), (1242, 2542)])
#外接矩形
dst = np.float32([(132, 1949), (2695, 1949), (2695, 2542), (133, 2542)])
#自定义
dst = np.float32([(480,1560-1080), (1440,1560-1080), (1440,3096-1080), (480,3096-1080)])
2.使用标定参数来转化
这个转化就是真实的了，因为知道相机的内参，还有相机的pitch角以及相机距离地面的高度
matlab里面转的，要标定的参数
可以参考的透视变换
python
英 [ˈpaɪθən] 美 [ˈpaɪθɑ:n]
n. 巨蛇，大蟒
摘要： Flask ， 视图 ， 视图函数 ， 类视图 ， 方法视图 ， 装饰器 ， 蓝图
在Flask中 路由 是指用户请求的 URL 与 视图函数 之间的 映射 ，处理URL和函数之间关系的程序称为路由。Flask根据HTTP请求的URL在路由表中匹配预定义的URL找到对应的视图函数。将视图函数的执行结果返回给服务器。
Flask中默认使用 @app.route 装饰器将视图函数和URL绑定，装饰器是一种接受函数的函数，返回新的函数。
使用装饰器将视图函数page和url '/'关系绑定带 app.url_map 属性上，打印app.url_map的结果如下，有两条url规则，分别是根目录下的URL规则和static目录下的URL规则
可以给装饰器增加 endpoint 参数给 url命名 ，一旦使用了endpoint参数 url_for 反转就不能使用视图函数名了而要使用定义的url名。
url_for('index')的输出是字符串格式url的内容"/"
也可以不使用装饰器，使用 add_url_rule 将视图函数和url绑定，装饰器 @app.route 实际是调用的 add_url_rule 方法
视图函数也可以结合类来实现，类视图的好处是支持 继承 ，可以将共性的东西放到父类中，类视图需要使用 app.add_url_rule() 来进行注册，类视图分为 标准类视图 和 基于调度方法的类视图
标准类视图有标准的写法
使用类视图，在父类中定义一个属性，在子类中完成各自的业务逻辑，同时都继承父类中的这一个属性
分别定义三个子类的模板
查看结果，三个url的返回除了三个模板各自的内容外都需要输出父类的ads属性
如果同一个视图函数需要根据 不同的请求方式 进行不一样的逻辑处理，需要在视图函数内部进行判断，可以使用 方法类视图 实现，使用类继承 flask.views.MethodView ，定义和请求方式 同名的小写方法 来完成了逻辑处理。
编辑一个页面直接访问是输出用户名密码页面，提交表单后是密码正确与否的提示。
在html中定义 form 标签action属性关联url名
如果不用方法视图实现需要在普通视图内部调用 request.method 判断是否为 GET ， POST 进行判断
装饰器的本质是一个Python函数， 接受一个函数 ， 返回一个函数 ，目的是让一个函数获得 其他额外的功能 。
假设一个场景访问新闻详情页又一个函数实现，但是之前必须先登录，登录由另一个函数实现，此时需要将访问新闻函数传递给登录函数返回一个新的函数作为整体的逻辑实现，这个给登录函数增加新功能浏览网页的过程就是装饰器。
控制台输出，new_func()执行了新函数，基础函数user_login执行了新加入的功能，新函数真实的函数名还是inner
如果使用装饰器魔法符号实现，此时直接调用被装饰的函数即可实现带有新功能的基础函数，函数作为参数传入的过程已经自动实现
在基础函数和要包装的函数上都支持传递参数
查看 app.route() 的源码内部也是将视图函数包装，在原函数执行之前调用 add_url_rule 绑定url，endpoint和视图函数的关系，再返回原函数实现业务逻辑
蓝图的目的是实现 各个模块的视图函数写在不同的py文件中 ，在主视图中导入分路由视图的模块，并注册蓝图对象， 降低各个功能模块的耦合度 ，使用 flask.Blueprint 定义蓝图， app.register_blueprint 注册蓝图。
实现主页，详情页，对比页三个页面，在主页中导入两个其他功能页，先编写两个功能页的蓝图detail.py和compare.py
使用 app = Blueprint('detail', __name__) 定义蓝图对象， detail 是蓝图名，蓝图名不能重复。再编写主视图main.py，在主视图中注册之前的蓝图，其他视图函数的名字不能和蓝图名一致
查看效果
如果在蓝图的py脚本中调用了 url_for ，需要把蓝图的name（就是 name 之前的）也加入作为前缀，如下
python的一切数据类型都是对象。但是python的对象分为不可变对象和可变对象。python的变量是引用，对python变量的赋值是引用去绑定该对象。
可变对象的数据发生改变，例如列表和字典，引用不会更改绑定对象，毕竟本身就是用于增删改查的，频繁地产生新对象必然导致开销巨大，只需要该对象内部变化就行；但对于绑定了不可变对象的引用，对象一旦改变就会使引用绑定新的对象。
这一点也会反应到函数的参数上。python的传值方式是“传对象”引用。python的函数，形参实际上是引用，实参便是对象绑定到该引用上。本质是形参会被作为函数的局部变量，在开辟的函数的栈内存中被声明。
简要来讲：
如果参数是数，则类似值传递，
如果参数是列表和字典，则类似引用传递。
每个对象都会有个id, 可以用id()验证以上说法：
这个函数的参数是列表，是可变对象。
