ROS中的cmake指的是什么，针对这个问题，这篇文章详细介绍了相对应的分析和解答，希望可以帮助更多想解决这个问题的小伙伴找到更简单易行的方法。
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这一次讨论ROS中的cmake和ROS代码编译过程。
1. 基础准备
首先开始创建基础工作空间，新建一个ROS项目，名字为catkin_ws，并在里面建立 src 文件夹
$ mkdir ~/catkin_ws $ cd ~/catkin_ws $ mkdir src $ cd src
然后在src文件加下利用ROS包工具，catkin_create_pkg，新建一个包名为“test”，依赖于"std_msgs, rospy, roscpp"
$ catkin_create_pkg test std_msgs rospy roscpp tf sensor_msgs image_transport cv_bridge
然后在test文件夹下的src里面新建test.cpp文件，这个文件是源代码的标准放置位置。此时的文件结构如下
. └── src └── test ├── CMakeLists.txt ├── include │ └── test ├── package.xml └── src └── test.cpp
这种文件结构是一种标准的ROS项目和包的结构。如果需要增加新的node包，我们只需要在src下增加一个和test文件夹结构类似的文件夹，例如test2，文件结构变为如下。
. └── src ├── test │ ├── CMakeLists.txt │ ├── include │ │ └── test │ ├── package.xml │ ├── package.xml~ │ └── src │ └── test.cpp └── test2 ├── CMakeLists.txt ├── include │ └── test2 ├── package.xml └── src └── test2.cpp
2. 文件结构准备好后，需要配置CMakeLists.txt和package.xml
这里针对具体的例子来配置。这个例子是OpenCV的例子，纯C++代码，不涉及具体的ROS函数。例子的功能是读取摄像头的输入，并展示出来。（Ubuntu 14.04 上面测试通过，注意其中的OpenCV库的引用，请用自己的具体OpenCV库头文件路径包含，具体配置还需自行google）
#include#include #include #include //#include "ros/ros.h" //#include "std_msgs/String.h" using namespace cv; using namespace std; int main(int argc, char** argv) { //ros::init(argc, argv, "test"); Mat image; int cam_idx = 0; if (argc == 2) { cam_idx = atoi(argv[1]); } VideoCapture cap(cam_idx); if (!cap.isOpened()) { cerr << "Could not open camera." << endl; exit(EXIT_FAILURE); } namedWindow("Display Image"); for(;;){ cap >> image; imshow("Display Image", image); waitKey(5); } //ros::spin(); return 0; }
首先配置CMakeLists.txt，添加这里的例子 test.cpp ，配置后的文件为，（更具体的参数解释可以参考 wiki）
cmake_policy(SET CMP0012 NEW)
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(test)
#
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
cv_bridge
image_transport
roscpp
rospy
sensor_msgs
std_msgs
tf
)
find_package(OpenCV REQUIRED)
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
include_directories(
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
#add our own node src
add_executable(test_node src/test.cpp)
target_link_libraries(test_node ${OpenCV_LIBS} ${catkin_LIBRARIES})接着配置下package.xml（更具体的每项解释参考ROS，wiki ）
