在计算机程序设计中，回调函数，或简称回调（Callback），是指通过函数参数传递到其它代码的，某一块可执行代码的引用。这一设计允许了底层代码调用在高层定义的子程序：
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例如：
def my_callback(input):
print "function my_callback was called with %s input" % (input,)
def caller(input, func):
func(input)
for i in range(5):
caller(i, my_callback)
执行结果是：
function my_callback was called with 0 input
function my_callback was called with 1 input
function my_callback was called with 2 input
function my_callback was called with 3 input
function my_callback was called with 4 input
为了管理协程和I/O的回调函数，asyncio库的事件循环也能基于定时的方式调用普通的函数，使用call_soon()函数，例子如下：
import asyncio
import functools
def callback(arg, *, kwarg='default'):
print('callback invoked with {} and {}'.format(arg, kwarg))
async def main(loop):
print('registering callbacks')
loop.call_soon(callback, 1)
wrapped = functools.partial(callback, kwarg='not default')
loop.call_soon(wrapped, 2)
await asyncio.sleep(0.1)
event_loop = asyncio.get_event_loop()
try:
print('entering event loop')
event_loop.run_until_complete(main(event_loop))
finally:
print('closing event loop')
event_loop.close()
结果输出如下：
entering event loop
registering callbacks
callback invoked with 1 and default
callback invoked with 2 and not default
closing event loop
1. 我忘了ctypes的操作方法是：
下面是从复制
因此，我们的回调函数接收整型指针，并且必须返回一个整数。首先，我们创建了回调函数的类型：
CMPFUNC = CFUNCTYPE(c_int, POINTER(c_int), POINTER(c_int))
对于优先个回调函数中，我们简单地打印出我们得到，并返回0（;-)：
def py_cmp_func(a, b):
print "py_cmp_func", a, b
return 0
创建C可调用的回调函数：
cmp_func = CMPFUNC(py_cmp_func)
协程函数：async def 函数名。3.5+
协程对象：执行协程函数()得到的协程对象。
3.5之后的写法：
3.7之后的写法：更简便
await后面 跟 可等待的对象。（协程对象，Future，Task对象 约等于IO等待）
await实例2：串行执行。 一个协程函数里面可以支持多个await ，虽然会串行，但是如果有其他协程函数，任务列表也在执行，依然会切换。只是案例中的main对应执行的others1和others2串行 。 await会等待对象的值得到之后才继续往下走。
python回调函数的使用方法
在计算机程序设计中，回调函数，或简称回调（Callback），是指通过函数参数传递到其它代码的，某一块可执行代码的引用。这一设计允许了底层代码调用在高层定义的子程序
有两种类型的回调函数：
那么，在python中如何实现回调函数呢，看代码：
代码如下:
def my_callback(input):
print "function my_callback was called with %s input" % (input,)
def caller(input, func):
func(input)
for i in range(5):
caller(i, my_callback)
在使用ros::spin()的情况下，一般来说在初始化时已经设置好所有消息的回调，并且不需要其他背景程序运行。这样以来，每次消息到达时会执行用户的回调函数进行操作，相当于程序是消息事件驱动的；而在使用ros::spinOnce()的情况下，一般来说仅仅使用回调不足以完成任务，还需要其他辅助程序的执行：比如定时任务、数据处理、用户界面等。
关于消息接收回调机制在ROS官网上略有说明 (callbacks and spinning)。总体来说其原理是这样的：除了用户的主程序以外，ROS的socket连接控制进程会在后台接收订阅的消息，所有接收到的消息并不是立即处理，而是等到spin()或者spinOnce()执行时才集中处理。所以为了保证消息可以正常接收，需要尤其注意spinOnce()函数的使用 (对于spin()来说则不涉及太多的人为因素)。
I. 对于速度较快的消息，需要注意合理控制消息队列及spinOnce()的时间。例如，如果消息到达的频率是100Hz，而spinOnce()的执行频率是10Hz，那么就要至少保证消息队列中预留的大小大于10。
II. 如果对于用户自己的周期性任务，最好和spinOnce()并列调用。即使该任务是周期性的对于数据进行处理，例如对接收到的IMU数据进行Kalman滤波，也不建议直接放在回调函数中：因为存在通信接收的不确定性，不能保证该回调执行在时间上的稳定性。
// 示例代码
ros::Rate r(100);
while (ros::ok())
{
libusb_handle_events_timeout(...); // Handle USB events
ros::spinOnce(); // Handle ROS events
r.sleep();
}
III. 最后说明一下将ROS集成到其他程序架构时的情况。有些图形处理程序会将main()包裹起来，此时就需要找到一个合理的位置调用ros::spinOnce()。比如对于OpenGL来说，其中有一个方法就是采用设置定时器定时调用的方法：
// 示例代码
void timerCb(int value) {
ros::spinOnce();
}
glutTimerFunc(10, timerCb, 0);
glutMainLoop(); // Never returns
