apollo怎么在预测模块中添加一个预测器

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简介

预测器为每个障碍物生成预测轨迹。在这里，假设我们想给我们的车辆增加一个新的预测器，用于其他类型的障碍。

添加预测器的步骤

如下步骤将会指导您在预测器中添加一个 NewPredictor：

1. 定义一个继承基类 Predictor 的类

2. 实现新类 NewPredictor

3. 在 prediction_conf.proto中添加一个新的预测器类型

4. 更新prediction_conf

5. 更新预测器管理器（Predictor manager）

下面让我们用上面的方法来添加新的预测器。

一、定义一个继承基类 Predictor的类

在文件夹 modules/prediction/predictor/vehicle中创建一个名为new_predictor.h的文件，文件内容如下：

#include "modules/prediction/predictor/predictor.h"

namespace apollo {
namespace prediction {

class NewPredictor : public Predictor {
 public:
  void Predict(Obstacle* obstacle) override;
  // Other useful functions and fields.
};

}  // namespace prediction
}  // namespace apollo

二、Implement the class NewPredictor

在创建了 new_predictor.h的文件夹中创建文件 new_predictor.cc。 文件内容如下:

#include "modules/prediction/predictor/vehicle/new_predictor.h"

namespace apollo {
namespace prediction {

NewPredictor::Predict(Obstacle* obstacle)() {
  // Get the results from evaluator
  // Generate the predicted trajectory
}

// Other functions

}  // namespace prediction
}  // namespace apollo

三、添加新的预测器类型

在prediction_conf.proto中添加新预测器类型:

enum PredictorType {
   LANE_SEQUENCE_PREDICTOR = 0;
   FREE_MOVE_PREDICTOR = 1;
   REGIONAL_PREDICTOR = 2;
   MOVE_SEQUENCE_PREDICTOR = 3;
   NEW_PREDICTOR = 4;
 }

四、更新prediction_conf

在modules/prediction/conf/prediction_conf.pb.txt中, 更新predictor_type部分如下:

obstacle_conf {
  obstacle_type: VEHICLE
  obstacle_status: ON_LANE
  evaluator_type: NEW_EVALUATOR
  predictor_type: NEW_PREDICTOR
}

五、更新预测器管理器（Predictor manager)

更新 CreateEvluator( ... ) 如下:

case ObstacleConf::NEW_PREDICTOR: {
    predictor_ptr.reset(new NewPredictor());
    break;
  }

更新 RegisterPredictors() 如下:

1
RegisterPredictor(ObstacleConf::NEW_PREDICTOR);

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